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Grumman comenzó a trabajar en la modificación del S2F Tracker en una plataforma de radar aerotransportado en 1955 como un proyecto financiado por la empresa. Al mismo tiempo, la USN estaba trabajando en una solicitud de propuestas para un avión de este tipo y Grumman ofreció su nuevo diseño como una solución temporal mientras la Marina finalizaba sus requisitos. Después de que la Armada aceptó, el trabajo en el diseño continuó hasta 1956 y se realizaron varios cambios. El más importante fue adoptar el TF-1 Trader como el fuselaje básico a partir del cual se modificaría el Tracer porque el Trader, que a su vez se derivaba del S2F, tenía un fuselaje más ancho que brindaba más espacio para equipos electrónicos. El primer WF-2 voló el 1 de marzo de 1958 y los aviones operativos comenzaron a llegar a los escuadrones activos a principios de 1960. Inicialmente planeado como un diseño provisional, el Tracer fue el principal avión de radar aerotransportado basado en portaaviones de la Armada hasta mediados de la década de 1970. El último de los 88 Tracer construidos fue dado de baja en noviembre de 1977.
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